Ngày 29 tháng 9 năm 1884, nhà thiên văn học người Áo Johann Palisa đã phát hiện ra 243 Ida khi ông thực hiện quan sát tại đài quan sát Viên, Áo.[11] Đây là tiểu hành tinh thứ 45 mà ông tìm được.[1] Tên gọi Ida, do Moriz von Kuffner, một nhà thiên văn nghiệp dư và sản xuất bia ở Viên, đặt tên.[12][13] Trong thần thoại Hy Lạp, Ida (tiếng Hy Lạp: Ίδη) là một nữ thần lớn lên tại Crete.[14] Năm 1918, Kiyotsugu Hirayama đã xếp Ida vào nhóm Koronis và cho rằng nó có nguồn gốc từ mảnh vỡ của một thiên thể bị phá hủy.[15]

Hai nhà thiên văn David J. Tholen và Edward F. Tedesco đã đo quang phổ của 243 Ida vào ngày 16 tháng 9 năm 1980 trong nhiệm vụ nghiên cứu về các kiểu phổ của tiểu hành tinh (EACs).[16] Kiểu phổ của 243 Ida thuộc loại S.[16][17] Đài quan sát Hải quân Hoa Kỳ tại Flagstaff cùng đài quan sát Oak Ridge đã nhiều lần quan sát nó từ đầu năm 1993.[18] Độ chính xác về quỹ đạo và vị trí của nó đã được xác định bởi tàu Galileo trong lần bay qua vào năm 1993.[19]

Họ Koronis là một nhóm các tiểu hành tinh trong vành đai tiểu hành tinh nằm giữa Sao Hỏa và Sao Mộc hình thành vào khoảng 2 tỉ năm trước từ vụ va chạm của 2 thiên thể lớn hơn; các thiên thể trong nhòm này di chuyển thành đám trên cùng quỹ đạo. Tên của nhóm được lấy theo tên một thành viên, 158 Koronis phát hiện năm 1875.[20]